萊西哈爾濱軸承52430軸承 推力球軸承

濟南天山精工軸承公司介紹機械設備和科技產品必不可少的部件，隨著科技的發(fā)展和國防需要，對水面水下航行器的動力裝置要求越來越高。傳統的船舶動力推進裝置都是分體式設計由于體積重量大，機構復雜，維護不方便。集成震動電機推進器的出現解決了以上問題。集成震動電機推進器是將震動電機本體、螺旋槳以及控制電路于一身的裝置，是水下航行器的主要組成部分之一，它將水下航行器所攜帶的能源轉變?yōu)橥七M航行器所必需的機械能。集成震動電機推進器中集成的震動電機在水中工作，可以良好的解決散熱問題，但震動電機的結構受到推進器結構很大的限制，結合震動電機的實際工作環(huán)境，給震動電機的控制帶來一定的難度。

首先對集成震動電機的發(fā)展現狀和發(fā)展趨勢進行調研，了解集成震動電機推進器的結構。對集成震動電機推進器的幾種推進震動電機進行比較，在當前的技術下，直流無刷震動電機作為集成震動電機的推進動力裝置具有優(yōu)勢。由于成震動電機推進器的動力裝置是無刷直流震動電機，具有無刷直流震動電機的特點，與傳統的電力推進系統相比，集成震動電機推進器體積小，重量輕，噪聲和振動小，散熱好，效率高，維護方便。整個集成震動電機推進器結構十分緊湊，適合作為水下機器人的推進系統相比，也適合其它水下航行器的動力推進。接著對永磁直流無刷震動電機進行了較為詳細的分析研究，包括機械結構和數學模型，研究了直流無刷震動電機的系統結構、控制規(guī)律，建立了基于非線性電感特性的方波直流無刷震動電機仿真模型，對無位置傳感器直流無刷震動電機控制系統的起動、換相作了深入的探討，建立了自整定模糊—PID控制器，并將其應用于無位置傳感器直流無刷震動電機控制系統中，得到了較好的控制效果。

其次對集成震動電機推進器的控制方法進行研究，并建立了仿真模型，對比了傳統的PID控制器和自適應PID模糊控制器的仿真結果，得到自適應模糊PID控制器的控制效果要比前者好。再次根據集成震動電機推進器的工作原理，設計了集成震動電機推進器的控制器，包括以DSP28335處理器為核心的硬件外圍電路的設計和相應的控制軟件編寫。硬件包括主電路、功率驅動電路、電壓、電流采樣電路、邏輯控制及保護電路等電路。后在完成硬件各個模塊電路的調試后，對控制系統進行了軟硬件聯合調試，系統穩(wěn)定運行，同時對震動電機的試驗中的數據波形進行了分析。

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